🍵移植篇：源码移植

拷贝源码文件

在目标工程下建立CANOpen文件夹，新建CANOpen/src，CANOpen/inc，CANOpen/driver文件夹。新建driver/can_timer.c、driver/can_driver.c。

• 将源码CanFestival-3/src中dcf.c、emcy.c、lifegrd.c、lss.c、nmtMaster.c、nmtSlave.c、objacces.c、pdo.c、sdo.c、states.c、sync.c、timer.c共12个文件文件拷贝到CANOpen/src。
  

• 将源码CanFestival-3/include中.h文件拷贝到CANOpen/inc。将CanFestival-3-10\include\AVR目录下的applicfg.h、canfestival.h、config.h、timerscfg.h共4个头文件拷贝到CANOpen/inc目录下；
  由于FREERTOS源码中包含了与canfestival同名的timers.c和timers.h，可以将canfestival中的改为timer.c/.h以免冲突。
  

• 将字典文件拷贝到driver目录下

• 新建CO_slave.c，设置回调函数

  * CO_Data *OD_Data = &SillySlave_Data;//SillySlave_Data在字典.c最后一行
  
  void CO_slave_initialisation(CO_Data *d)
  {
  
  }
  
  void CO_slave_preOperational(CO_Data *d)
  {
      printf("CO_slave_preOperational\n");
  }
  
  void CO_slave_operational(CO_Data *d)
  {
      printf("CO_slave_operational\n");
  }
  
  void CO_slave_stopped(CO_Data *d)
  {
      printf("CO_slave_stopped\n");
  }
  
  void CO_slave_post_sync(CO_Data *d)
  {
      printf("CO_slave_post_sync: \n");
  }
  
  void CO_slave_post_TPDO(CO_Data *d)
  {
      printf("CO_slave_post_TPDO: \n");
      printf("LifeSignal = %u\n", LifeSignal);
  }
  
  void CO_slave_post_emcy(CO_Data *d, UNS8 nodeID, UNS16 errCode, UNS8 errReg, const UNS8 errSpec[5])
  {
      //    printf("Slave received EMCY message. Node: %2.2xh  ErrorCode: %4.4x  ErrorRegister: %2.2xh\n", nodeID, errCode, errReg);
  }
  
  void CO_slave_heartbeatError(CO_Data *d, UNS8 heartbeatID)
  {
      //    printf("CO_slave_heartbeatError %d\n", heartbeatID);
  }
  
  UNS32 CO_slave_storeODSubIndex(CO_Data *d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex)
  {
      /*TODO : 
       * - call getODEntry for index and subindex, 
       * - save content to file, database, flash, nvram, ...
       * 
       * To ease flash organisation, index of variable to store
       * can be established by scanning d->objdict[d->ObjdictSize]
       * for variables to store.
       * 
       * */
      //    printf("CO_slave_storeODSubIndex : %4.4x %2.2xh\n", wIndex,  bSubindex);
      return 0;
  }
  
  
  int canopen_init(void)
  {
  
      OD_Data->heartbeatError = CO_slave_heartbeatError;
      OD_Data->initialisation = CO_slave_initialisation;
      OD_Data->preOperational = CO_slave_preOperational;
      OD_Data->operational = CO_slave_operational;
      OD_Data->stopped = CO_slave_stopped;
      OD_Data->post_sync = CO_slave_post_sync;
      OD_Data->post_TPDO = CO_slave_post_TPDO;
      OD_Data->storeODSubIndex = (void *)CO_slave_storeODSubIndex;
      OD_Data->post_emcy = (void *)CO_slave_post_emcy;
      
      HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim13);//开启定时器
      
      setNodeId(OD_Data, NODE_SLAVE);
      setState(OD_Data, Initialisation);
      
      return 0;
  
  }

• 在工程中添加.c文件，包含.h的路径。

编译工程

源码需要我们配置几个函数来运行协议栈。

• 在can_timer.c中添加几个空函数。

  #include "canfestival.h"
  void setTimer(TIMEVAL value)
  {
  }
  TIMEVAL getElapsedTime(void)
  {
        return 1;
  }
  can_driver.c中添加
  unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)
  {
        return 1;
  }

• 注释或删除掉config.h文件中的如下几行：

  #include <inttypes.h>
  #include <avr\io.h>
  #include <avr\interrupt.h>
  #include <avr/pgmspace.h>
  #include <avr\sleep.h>
  #include <avr\wdt.h>

• 若编译时dcf.c中报错inline内联函数未定义，只需声明一下原函数即可。
  

• 编译解决其他报错问题，直至编译通过

接口配置

上方定义了几个空函数，函数void setTimer(TIMEVAL value)主要被源码用来定时的，时间到了就需要调用一下函数TimeDispatch()，函数TIMEVAL getElapsedTime(void)主要被源码用来查询距离下一个定时触发还有多少时间，unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)函数主要被源码用来发一个CAN包的，需要调用驱动来将一个CAN包发出去。
在can_timer.c中：

unsigned int TimeCNT=0;//时间计数
unsigned int NextTime=0;//下一次触发时间计数
unsigned int TIMER_MAX_COUNT=70000;//最大时间计数
static TIMEVAL last_time_set = TIMEVAL_MAX;//上一次的时间计数
setTimer和getElapsedTime函数实现如下：
//Set the next alarm //
void setTimer(TIMEVAL value)
{
        NextTime=(TimeCNT+value)%TIMER_MAX_COUNT;
}
// Get the elapsed time since the last occured alarm //
TIMEVAL getElapsedTime(void)
{
        int ret=0;
        ret = TimeCNT> last_time_set ? TimeCNT - last_time_set : TimeCNT + TIMER_MAX_COUNT - last_time_set;
        last_time_set = TimeCNT;
        return ret;
}

在1ms定时器中断中调用以下函数

void timerForCan(void)
{
        TimeCNT++;
        if (TimeCNT>=TIMER_MAX_COUNT)
        {
                TimeCNT=0;
        }
        if (TimeCNT==NextTime)
        {
                TimeDispatch();
        }
}

• cansend就不多说了，根据芯片、例程配置就行了。

• 接下来来到了巨坑时刻！！！！
  按道理说上述接口配置完成后协议栈就应该运行起来了，但是我在写这篇时定时时间总是不准确，折腾的我精神衰弱，无数次怀疑接口是不是写错了，定时器是不是不准确，甚至自己根据多个工程案例写接口，直到有一天看到评论区一位救命恩人说timerscfg.h下的MS_TO_TIMEVAL和US_TO_TIMEVAL需要根据定时情况更改。然后我立刻查看了工程，果然canfestival源码中定义的是

  // The timer is incrementing every 8 us.
  #define MS_TO_TIMEVAL(ms) ((ms) * 125)
  #define US_TO_TIMEVAL(us) ((us)>>3)

  意思是时钟每两次中断之间时间间隔为8us，然而我们的定时器是1ms，将其改为

  // The timer is incrementing every 1000 us.
  #define MS_TO_TIMEVAL(ms) ((ms) * 1)
  #define US_TO_TIMEVAL(us) ((us)/1000)

  完美运行！！！
  在此告诫自己遇到问题还是要不限范围搜索资料，同时做好工作笔记，以免以后再用时又得从头再来，浪费青春